第二课
三、计算机控制系统的组成(2)
表1-1计算机软件分类
§1.3计算机控制系统的分类
图1—4数据处理系统
(二)直接数字控制系统(DDC)
图1-5DDC控制系统原理图
第三课
(三)计算机监督系统（SCC）
1.SCC+模拟调节器控制系统
2.SCC+DDC控制系统
(四)分布式控制系统
图1—8分布式控制系统
2.分布式控制系统的特点:
第四课
二、按控制规律分类
§1.4微机控制系统的发展趋势
§1.5采样、量化与重构
一、采样(1)
一、采样(2)
第五课
二、量化
三、重构
四、采样周期的选择方法
§1.6对控制系统的基本要求
二、稳定性
第六课
三、准确性和快速性
图1—12控制系统性能指标图
第二章过程通道与接口技术
§2-1存储器及I⁄O接口的编址方式
§2-2模拟量输入输出通道一、模拟量输入通道
第七课
1.输入信号的处理(1)
1.输入信号的处理(2)
2.多路开关
二、模拟量输出通道(1)
第八课
二、模拟量输出通道(2)
§2-3数字量输入⁄输出通道
二、数字量输出通道(1)_
第九课
二、数字量输出通道(2)
§2-4I⁄O模极及工业控制计算机
§2-5在实际应用中应考虑的一些问题(1)
§2-5在实际应用中应考虑的一些问题(2)
第十课
§2-5在实际应用中应考虑的一些问题(2)
§2-5在实际应用中应考虑的一些问题(3)
第三章数据采集及处理
3-1计算机数据采集系统
数据采集的基本程序框图
(二)设计数据采集系统主要涉及到的一些问题
第十一课
图3-2用微机实现巡检结构图
(三)数据采集系统实例(1)
图3-3温度巡回检测系统
(三)数据采集系统实例(2)
(三)数据采集系统实例(3)
(三)数据采集系统实例(4)
(三)数据采集系统实例(5)
图3-4数据采集系统实例主程序框图
数据采集系统实例主程序
第十二课
图3-5数据采集系统实例T0中断服务程序框图
数据采集系统实例T0定时中断程序
图3-6数据采集系统实例INT0定时中断程序框图
数据采集系统实例INT0定时中断程序
二、数据采集系统的发展
§3-2数字滤波一、概述(1)
一、概述(2)
第十三课
二、数字滤波的方法
图3-8限幅滤波子程序框图
限幅滤波程序
2.限速滤波
图3-9限速滤波子程序框图
限速滤波子程序
(二)中值滤波
第十四课
(三)算术平均滤波
(四)复合滤波
复合滤波子程序框图
复合滤波子程序(1)
复合滤波子程序(2)
复合滤波子程序(3)
第十五课
(五)加权平均滤波
加权平均滤波子程序框图
加权平均滤波子程序
(六)惯性（环节）滤波
惯性滤波子程序流程图
惯性滤波子程序(1)
惯性滤波子程序(2)
第十六课
三、各种滤波方法的比较
§3-3标度变换与线性化处理
一、标度变换原理(2)
一、标度变换原理(3)
二、非线性参数标度变换
公式计算(2)
第十七课
公式计算(3)
①利用数列和开平方
利用数列和开平方框图
利用数列和开平方程序
②用迭代法求开方值
③用平方的方式来开方
第十八课
用平方的方式来开方的开方子程序流程图
用平方的方式来开方的开方子程序(1)
用平方的方式来开方的开方子程序(2)
图3-15流量变换子程序流程图
2.折线近似与插值逼近
折线近似与插值逼近图示
3.查表方式
第十九课
3.查表方式
热电偶电势温度查询表
温度查表计算子程序流程图
温度查表计算子程序
§3-4上、下限报警处理
一、简单的上、下限报警程序
报警程序数据安排
简单的上下限报警子程序框图
第二十课
简单的上下限报警子程序(1)
简单的上下限报警子程序(2)
二、上下限报警处理程序
上、下限处理程序流程图
第二十一课
上下限报警处理程序
§3-5显示程序
§3-6电机的简单控制
第二十二课
上下限报警处理程序
§3-5显示程序
§3-6电机的简单控制
第二十三课
计数法程序流程图
三、闭环电机控制系统
1.电机速度的测量(1)
1.电机速度的测量(2)
2.闭环调速系统的实现
闭环电机控制主程序流程图
闭环电机控制主程序
第二十四课
闭环电机控制中断程序流程图
闭环电机控制中断程序
§3-7步进电机的控制
第二十五课
二.步进电机控制系统原理
1.方向控制及脉冲序列的生成
2.步进电机的方向控制方法(1)
2.步进电机的方向控制方法(2)
三、步进电机控制程序的设计
步进电机控制子程序流程图
步进电机控制子程序
第二十六课
三相六拍步进电机控制子程序流程图
三相六拍步进电机控制子程序
四、步进电机变速控制方案
第二十七课
步进电机变速控制程序说明
第四章数字PID控制
§4-1PID调节的作用
二、PID调节的作用
比例调节器系统方框图
比例调节作用特性曲线图
2.比例积分调节器（PI）
积分作用响应曲线图
PI调节器的输出特性曲线图
第二十八课
3.比例微分调节器（PD）和比例积分微分调节器（PID）
微分作用响应特性曲线
PD调节器的阶跃响应曲线
PID调节器对阶跃响应特性曲线
§4-2PID算法的数字实现
1.位置式PID算式(2)
1.位置式PID算式(3)
第二十九课
2.增量式PID算式(1)
2.增量式PID算式(2)
二.PID算法的程序实现
位置型PID算法程序框图
位置型PID算法程序(1)
第三十课
位置型PID算法程序(1)
位置型PID算法程序(2)
位置型PID算法程序(3)
位置型PID算法程序(4)
2.增量型PID算法程序的设计
增量型PID控制程序框图
第三十一课
增量型PID算法程序(1)
增量型PID算法程序(2)
增量型PID算法程序(3)
增量型PID算法程序(4)
实际使用PID控制程序时，应注意的一些问题
第三十二课
§4-3PID算法的几种发展
一.积分饱和及其抑制
积分饱和原因的图示说明
2.积分饱和的抑制(1)积分分离法(a)
(1)积分分离法(b)
第三十三课
(1)积分分离法(c)
(1)积分分离法(d)
⑵遇限削弱积分法(a)
⑵遇限削弱积分法(b)
⑵遇限削弱积分法(c)
二.不完全微分的PID算法(1)
二.不完全微分的PID算法(2)
二.不完全微分的PID算法(3)
二.不完全微分的PID算法(4)
第三十四课
二.不完全微分的PID算法(4)
二.不完全微分的PID算法(5)
二.不完全微分的PID算法(6)
二.不完全微分的PID算法(7)
不完全微分PID位置算法子程序流程图
三.带有死区的PID控制
带有死区的PID控制流程图
带有死区PID控制方框图
四、PID比值控制
第三十五课
空气⁄煤气比值调节系统
PID比值控制流程图
五.棒棒——PID复合控制
六.变速积分的PID算式(1)
六.变速积分的PID算式(2)
六.变速积分的PID算式(3)
第三十六课
§4-4PID参数的整定与在线修改
典型最佳调节过程图示
一.经验法确定T与KP、Ti、Td1.采样周期T的确定
2.Kp
二.扩充临界比例度法
扩充临界比例度法确定PID参数T
第三十七课
三、优选法
四.简易扩充临界比例度法
五.参数的在线修改
第五章复杂控制系统
§5-1串级控制一.串级控制原理及优点
加热炉温度控制系统方块图
第三十八课
加热炉温度串级控制系统方块图
串级控制系统的几个主要特点(1)
串级系统传递函数方框图
串级控制系统的几个主要特点(2)
串级控制系统的几个主要特点(3)
第三十九课
二.串级控制系统的设计原则(1)
二.串级控制系统的设计原则(2)
三.串级控制系统各参数的整定
1.逐步逼近法(2)
第四十课
2.两步整定法
§5-2前馈控制
一.概述(2)
二.完全补偿的条件(1)
二.完全补偿的条件(2)
二.完全补偿的条件(3)
前馈控制与反馈控制相比之特点
第四十一课
三.前馈控制器的传递函数与差分方程(1)
三.前馈控制器的传递函数与差分方程(2)
三.前馈控制器的传递函数与差分方程(3)
三.前馈控制器的传递函数与差分方程(4)
四.前馈——反馈控制系统
1.前馈控制系统的选用原则(2)
2.前馈——反馈控制系统的工业应用举例
⑴连续消毒塔温度的前馈——反馈控制(1)
⑴连续消毒塔温度的前馈——反馈控制(2)
连续消毒塔温度的前馈——反馈控制工艺流程图
第四十二课
连续消毒塔温度的前馈——反馈控制工艺流程图
连续消毒塔温度的前馈——反馈控制方框图
⑴连续消毒塔温度的前馈——反馈控制(3)
⑵加热炉前馈反馈控制系统(1)
⑵加热炉前馈反馈控制系统(2)
3.前馈—串级反馈控制系统
§5-3分程控制系统及应用
二.分程控制系统的应用示例(一)分程控制应用中需注意的几个主要问题(1)
(一)分程控制应用中需注意的几个主要问题(2)
(二)分程控制系统主要应用场合与示例
温度分程控制图示
2.改善调节阀的工作特性(1)
2.改善调节阀的工作特性(2)
第四十三课
第六章计算机控制系统的设计
计算机控制系统的设计主要包括以下几个方面的内容
§6-1计算机控制系统的设计方法与步骤
二.系统设计的一般步骤
2.计算机的选择
第四十四课
2.计算机的选择
3.控制算法的选用
4.微机控制系统的硬件设计和软件设计
计算机控制系统设计步骤图示
三、微机控制系统的调试
§6-2微机温度控制系统
一.控制系统的组成
反应炉温度控制系统输入部分原理图
反应炉温度控制系统输出部分原理图
反应炉温度控制系统键盘⁄显示部分原理框图
第四十五课
1.检测元件及变换器
2.A⁄D、D⁄A转换器
3.I⁄O接口的安排
二.控制系统程序设计(1)
二.控制系统程序设计(2)
二.控制系统程序设计(3)
二.控制系统程序设计(4)
反应炉温度控制系统主程序流程图
反应炉温度控制系统T0定时中断程序流程图
反应炉温度控制系统INT0定时中断程序流程图
反应炉温度控制系统INT1定时中断程序流程图
本章小结(1)
本章小结(2)
